ES 300 1991 szeptember 9-én került forgalomba .Teljesen megújult a 1992-es modellévbeN, és immár a VCV10-tipusszámot kapta!Az első generációhoz képest fél literrel növelték a lökettérfogatot. Ez a második generációs lényegesen nagyobb és gömbölyűbb mint elődje, és teljesítménye is, 197 - LE-re nőtt!.Japánban, a 172 - hp , 2.5L változata Windom (VCV-11) néven volt elérhető 1992-ben. Az 1993-as ES 300 volt az utolsó Lexus szedán, amit 5-sebességes manuális váltóval lehetett rendelni,amíg nem került bevezetésre az IS300!