Egy év után a Lexus IS lett a Lexus belépőszintű autója!Egy nagyobb, negyedik generációs ES (MCV30) debütált 2002-ben. Lexus lehetővé tette hogy az ES egy előkelő képet és luxus hangulatát mutassa az előző ES modellekhez képest!. Elődjéhez képest az új ES rendelkezett egy fényűző belsővel, kiváló hangszigeteléssel,nagyobb ülésekkel, és a jobb minőségű belső anyagokkal. Egyéb új funkciókat tartalmazott:elektronikus gázpedál, egy öt-sebességes automata váltó, blokkolásgátló és elektronikus fékerőelosztó és vészfékasszisztens , valamint a stabilitás és kipörgésgátló .
A 2003-as modellévben az amerikai és európai piacokon kapott új 3.3L motor gyártása 225-Le (később módosították 218 - LE ), és az autót ES 330.-nak nevezték A közel-keleti és ázsiai piacokon, azonban a 3,0 literes motor még mindig rendelkezésre áll. 2005-ben, az ES kapott ráncfelvarrást új első és hátsó lökhárítókat, világos, hátsó lámpák, projektoros fényszórók, és új hűtőrács. Belül több új funkcióval bővült: Elektromosan állítható pedálok, fűthető és szellőztetett első ülések és visszapillantó tükrök, amelyek automatikusan lefelé fordulnak hátrameneti fokozatban. Emellett az új juharbelső fa elemek és rendelhető volt még integrált műholdas navigáció is!